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GA文件夹是单参数的优化，没考虑负值。若是两三个参数可以把注释掉的内容取消注释即可
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GA-PID是优化pid三个参数的遗传算法，其中适应度值的计算考虑了超调、调节时间和误差积分。 theta.slx是对应的模型
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遗传算法主要原则：优胜劣汰。
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1.初始化
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2.适应度计算
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3.复制。选择父代中适应值最好的若干保持不变，直接完整的复制到子代中。
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4.选择、交叉。通过轮盘赌法选择父代进行交叉
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5.变异
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编码采用2进制，考虑保留4位小数，因此根据上下限之间的范围，如[0,9], (9-0)*10000 然后求出对应的需要的二进制的位数 =17
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