function z=fitness(Kp,Ki,Kd)

assignin('base','Kp',Kp);
assignin('base','Ki',Ki);
assignin('base','Kd',Kd);
[~,~,y_out]=sim('thetapid',[0,50]);
z=1/(y_out(end,1));   %%表示 取这个 矩阵的第一列最后一行的数据。