# FCS-Tools

## 版本说明

- 20240724增加**终端模块**：用于和FCS-V2的Rt-thread交互

![image-20240806192150216](assets/README/image-20240806192150216.png)

> FCS-Tools软件共有三部分组成：
>
> - FCS_V2 Uploader固件升级：用于FCS_V2固件升级；
> - FCS_V2 INS-LogManager日志下载：用于惯导日志下载；
> - FCS_V2 INS-ParamManager参数管理：用于惯导参数管理。

## FCS_V2固件升级

- 连接飞控：使用TypeC数据线，将TypeC端连接飞控侧边的**FMU_USB**口；

![image-20240806192210694](assets/README/image-20240806192210694.png)

- 点击**SelectFile**按钮，选择要升级的飞控固件；
- 点击**StartUpgrade**按钮；
- 将TypeC的**USB**端连接电脑。

- 等待程序自动升级，直至弹出提示框提示升级完成。

注：如果插上**USB**端口后，3秒内进度条一直没有增长，那么重新插拔一下。

## INS日志管理

![image-20240806192456419](assets/README/image-20240806192456419.png)

- 将TypeC线缆的TypeC端连接飞控侧边的**INS_USB**口，USB端连接电脑；
- 点击1，选择对应的串口，一般是带有**Ardupilot MABLINK**标识；
- 点击2，连接串口；
- 点击3，获取日志列表，并等待获取完成；
- 4，在**勾选**列中，选中要下载的日志（一般是根据**日期**来确认）；
- 点击5，在弹出的文件框中选择日志保存目录，选择后，等待**进度**列中的进度提示变为100%。

## INS参数管理

![image-20240806192632413](assets/README/image-20240806192632413.png)

- 将TypeC线缆的TypeC端连接飞控侧边的**INS_USB**口，USB端连接电脑；
- 点击1，选择对应的串口，一般是带有**Ardupilot MABLINK**标识；
- 点击2，连接串口；
- 点击3，获取参数列表；
- 在4中输入要更改的参数名称，或者直接在5中下拉选择对应的设置（如：海上发射），筛选要更改的参数；
- 在6中，修改对应参数的**值**；
- 点击7，修改参数。

## 终端

![image-20240806192719360](assets/README/image-20240806192719360.png)

- 将TypeC线缆的TypeC端连接飞控侧边的**INS_USB**口，USB端连接电脑；
- 点击1，选择对应的串口，一般是带有**Ardupilot MABLINK**标识；
- 点击2，连接串口；
- 方法1：在3中输入指令，然后点击发送6
- 方法2：在4通用指令或者5仿真控制指令中，选择对应的指令，选择后，将自动发送